速率單調排程（rate-monotonic scheduling, RMS）

想像你有好幾項週期性的家事，各按自己的時鐘重複：每分鐘檢查一次煙霧警報器、每小時澆一次花、每週倒一次垃圾。一條合理的經驗法則是把最頻繁的家事給最高優先，因為它在必須再次重複前的餘裕最少。速率單調排程正是這條法則，並為跑週期性任務的處理器精確化：依任務「多常」執行來指派固定優先順序——週期越短（速率越高），優先順序越高。

把場景說精確。你有一組週期性任務；任務 i 每 Ti 個時間單位執行一次（它的週期），每次最多需要 Ci 個 CPU 單位（它的最壞情況執行時間），且必須在下次釋放前完成（期限 = 週期）。RMS 依速率指派優先順序：週期最小的任務得到最高優先，而這些優先順序是「固定」（靜態）的——執行期絕不改變。排程器是搶占式，總是執行最高優先的就緒任務。漂亮的結論由 Liu 與 Layland 在 1973 年證明：這套固定優先指派在所有固定優先方案中是「最佳」的（若有任何固定優先指派能達成所有期限，速率單調的也能），而且有個簡單的充分檢驗：若總 CPU 使用率，即所有任務 Ci/Ti 的總和，對 n 個任務不超過 n*(2^(1/n) - 1)，則所有期限都獲保證。該上界在一個任務時是 1.0，隨 n 變大遞減趨近約 0.693（ln 2）。

它之所以重要，是因為它給嵌入式設計者一份簡單、可分析、低負擔的配方，去保證一組週期性即時任務全部達成期限，而且優先順序你能在紙上算出。誠實的提醒：經典的使用率上界假設任務是獨立、週期性、期限等於週期、無阻塞且瞬間搶占——真實系統會違反這些（共享資源、抖動、中斷負擔），所以當使用率高於上界時，工程師改用更精確的回應時間分析。該上界是「充分」而非必要：使用率高於 0.693「不」代表會錯過期限，只代表那個快速檢驗不再能證明安全，你需要更細的分析。而 RMS 在最壞的保證情況下會留下約 31% 的 CPU 無法使用——最早期限優先可達 100%，但要付出動態優先順序的代價。