機器人作業系統

機器人作業系統，幾乎總是被簡稱為 ROS，是一套免費、開源的工具箱，用來建構驅動機器人的軟體。儘管名字裡有「作業系統」，它其實並不是像 Windows 或 Android 那樣、負責啟動你電腦的作業系統。它更像是一套共享的車間工具，外加一種大家約定好的「語言」，執行在普通作業系統之上，好讓機器人體內眾多的小程式能彼此交談，並重用別人已經做好的工作。如果沒有 ROS 這樣的東西，每個團隊都得一遍又一遍地重新發明：攝影機程式該怎麼把一張圖片交給導航程式。

它的核心思路，是把機器人的「大腦」拆成許多各司其職的小程式，稱為節點：一個讀攝影機，一個找障礙物，一個規劃路徑，一個驅動輪子。ROS 給這些節點提供了一個共同的「郵局」，讓它們能互相傳遞訊息，而每個程式都不必確切知道其他程式跑在哪裡、是用什麼寫的。在這套「管道」之上，ROS 還打包了社群分享出來的成千上萬個現成零件——真實馬達和感測器的驅動、建圖與導航的程式庫，以及讓你觀察資料流動、或回放一段錄製執行的工具。正因為可重用的東西如此之多，一個小團隊幾週就能搭起一台能用的機器人，而不必耗上幾年。

ROS 經歷了兩個大時代：最初的 ROS 1，它讓這些理念在科研實驗室裡流行起來；以及更新的 ROS 2，它被重新打造得更可靠，以適應真實產品、同時協調多台機器人，並滿足安全與資訊安全方面的要求。如今 ROS 是這個領域裡最接近「公共地基」的存在，被大學講授，也被用在從倉庫機器人到科研人形機器人的方方面面。