開迴路控制與閉迴路控制

這是機器執行命令的兩種最基本方式。開迴路控制就是「盲發命令」：你把指令發出去，然後乾脆相信它能成，從不檢查結果。閉迴路控制則是去測量實際發生了什麼，再把這個測量結果回饋回來調整命令，直到現實與目標相符為止。最鮮明的對比就是用兩種方式烤麵包——定個時間然後走開（開迴路：麵包可能沒烤上色，也可能烤焦了，你要事後才知道），相對的是站在旁邊盯著麵包、一變金黃就立刻把它取出來（閉迴路）。

開迴路更簡單、更便宜、也更快，因為它不需要感測器、也從不自我懷疑——微波爐轉九十秒、灑水器按鐘點噴水、步進馬達被命令正好走兩百步。只要世界完全按照假設的樣子運行，它就能幹得漂亮。但它根本不知道自己什麼時候出了錯：如果食物本來是凍的、土壤其實已經濕了、或者馬達打滑了，開迴路系統照樣興高采烈地一路運行下去，最後給出一個糟糕的結果，因為那條從輸出回到輸入的「迴路」被留成了開口、斷掉了。

閉迴路代價更高——它需要感測器、需要做比較、還需要仔細整定——但它用這份代價換來了在混亂多變的世界裡依然保持準確的能力。「迴路」這個字指的是資訊繞的那個圈：命令發出去，感測器讀取結果，這個讀數再回流過來、重塑下一條命令，把圈合上。幾乎每一台必須精確或必須安全的機器人都跑閉迴路；而開迴路只在任務廉價、可預測、且出點錯也無所謂的地方才能存活。