回饋控制

回饋控制的意思是：一台機器持續盯著自己實際在做什麼，把它和被要求做的事相比較，並不斷地微調自己來縮小這兩者之間的差距。最貼近生活的畫面就是開車轉向：你不會把方向盤一次性打到某個固定角度就聽天由命；你會一直盯著路面，發現車在往左偏，就把方向盤稍微往右帶——如此反覆，一秒鐘內調整許多次，甚至想都不用想。測量到的資訊（車現在在哪裡）回流到你的雙手（手該怎麼做），這正是它被稱為「回饋」的原因。

讓這一套真正強大的訣竅在於：系統能糾正那些它事先根本不知道的意外。一個供暖恆溫器並不需要知道你開了窗、來了寒流，或是剛走進十位散發著體溫的客人——它只需要感覺到室溫，看到溫度已經低於目標值，就把暖氣開大，直到讀數重新爬回來。因為它針對的是實際結果而不是一份固定的計畫，所以即使世界不按常理出牌、零件磨損、負載改變，回饋控制依然能保持準確。

這一切「盯著看」是有代價的：如果反應太猛或太慢，回饋可能會衝過頭、來回擺動，甚至把自己抖到失控——就像把方向盤修正過度，結果在路上左右畫龍一樣。古典控制的大部分功夫，正是在於選擇反應的強度和快慢，讓機器平穩地停在目標上，而不是和自己較勁。