多機器人任務分配

多機器人任務分配，要解決的是這樣一個問題：當一隊機器人面對一堆活兒時，到底該讓哪台機器人去做哪件事。設想一座倉庫裡有十台配送機器人，要搬運四十個包裹：得有人——或某段軟體——把包裹分派下去，好讓整樁活兒盡快做完、誰也不撞著誰，也不會出現一台機器人閒著、另一台卻忙不過來的情形。把這件分派的事做好，並隨著新活兒不斷出現而反覆地做，就是任務分配。

難就難在，最好的答案同時取決於一切：每台機器人離每件活兒有多遠、還剩多少電量、有沒有兩件活兒由同一台機器人一趟順路做完更省事，以及局面還在不停地變。像「每台機器人都去搶離自己最近的活兒」這樣簡單的規則雖快，卻可能讓整隊的負擔嚴重失衡。所以機器人學者要找的，是能讓總時間、總行駛距離，或別的某種代價最小的分派方案——這是一場拔河：一頭要讓每台機器人分到公平的負擔，另一頭要讓整樁活兒盡快完成。

一類常用的解法，借用了拍賣（或市場）的思路。每件活兒被拿出來「競標」；每台機器人算一算自己做這件活兒能有多便宜（按時間或能量計），就報出這個數當作出價；活兒歸出價最低者，再對下一件活兒重複這個過程。不需要有一個中央老闆什麼都知道——機器人只需互相比一比出價——所以這類以市場為基礎的方法，即便在機器人中途加入、退出，或發現世界與預想不符時，也照樣行得通。