觀測（編碼）模型

觀測模型是狀態空間解碼器中把隱藏狀態連結到神經量測的那一半——即為推論而反轉的編碼模型。在高斯卡爾曼解碼器中，它是把運動學映射到期望放電率的矩陣 C 加上雜訊共變異數 Q；在脈衝式解碼器中，它是條件強度或卜瓦松模型。其品質為解碼設下上限：任何濾波器都無法還原觀測模型未能表示的資訊，而設定錯誤的 C 會注入系統性偏差，動力學先驗其後只能平滑卻無法移除之。

實務上有兩項主導性的設計選擇。其一是關係的方向：運動解碼器通常將放電率寫成運動學的函數（一種「反向」編碼模型），因為這能使濾波器維持線性高斯且參數可解讀為調諧。其二是平穩性：真實調諧會隨時數與天數漂移，因電極移動、神經元出現又消失，故固定的觀測模型會退化，必須重新校準或自適應——這是慢性 BCI 的核心工程問題之一。