直接驅動

直接驅動是指把馬達直接裝在它要帶動的部件上，中間沒有任何齒輪、皮帶或皮帶輪。大多數機器人會在馬達和關節之間放一個齒輪箱，用速度換力量，就像自行車的低速檔能幫你爬坡。直接驅動則丟掉了這個中間環節：馬達自己的軸就是關節，所以馬達做什麼，負載都能立刻、原原本本地感受到。

省去齒輪換來了三樣齒輪往往會破壞的好處。沒有回程間隙——也就是齒輪齒與齒之間那一點點的鬆動或晃動，正是它讓帶齒輪的關節在換方向時顯得鬆垮。這種連接具有高頻寬，意思是它能極快又順滑地響應和反向，因為路徑上沒有任何會彈、會鬆的東西。它還是可反向驅動的：你可以用手抓住手臂去推，馬達會輕鬆轉動，於是機器人能感受到外界的力，而不是與之對抗——這讓它在與人協作時既溫和又安全。

代價是直接驅動的馬達必須做得很大、並靠自身輸出很高的扭矩，因為它得不到齒輪帶來的扭矩放大。所以人們會在更看重順滑、速度和細膩觸感、而非純粹舉力的地方使用直接驅動：高端唱片機的轉盤、相機雲台、對力敏感的機器人手臂，以及某些行走機器人靈活的腿。