齒隙

齒隙是兩個咬合齒輪之間那一點點自由的空程——你轉動其中一個齒輪、另一個卻沒有立刻跟上時，所感到的那一絲鬆動。齒輪沒法做到嚴絲合縫地貼合，否則就會卡死、磨咬；於是工程師在齒與齒之間留下一道極細的縫。這道縫有助於運轉順暢，但它意味著每當主動齒輪改變方向，從動齒輪都會遲一絲才動。你在一輛舊自行車上會遇到同樣的事：往前蹬，鏈條咬上之前會有短短一段「空腳」。那段空腳就是齒隙。

對機器人來說，這點小曠量關係重大。當一個關節反向時，馬達得先把這段齒隙「吃掉」，肢體才會真正動起來，於是真實位置會落後於控制器下達的指令——這種定位誤差會在手臂指尖處表現為一點小晃動或不精準。更糟的是，這道縫讓負載在振動下來回咯噔、撞擊齒面，這又反饋回控制系統，可能讓本該俐落收尾的緊湊、快速動作變得抖動或來回找位。這正是為什麼高精度關節偏愛諧波減速器這類幾乎零齒隙的設計，也是為什麼便宜的齒輪玩具相比之下摸起來鬆鬆垮垮。