DQN 配方：經驗回放與目標網路

DQN 的損失函數

一個 深度 Q 網路（Deep Q-Network, DQN）會為給定狀態的每個動作輸出一個值：Q(s, ·)。我們希望這些值滿足貝爾曼最適方程（Bellman optimality equation），所以把每個 Q(s, a) 回歸到一個目標 y = r + γ·maxₐ′ Q(s′, a′)。其中的差距 y − Q(s, a) 正是 TD 誤差（TD error）。

如果你直接這樣訓練，兩個問題會咬人。第一，連續的影格高度相關，每個小批次看起來幾乎一模一樣，網路會對最近幾秒的玩法過擬合。第二，目標 y 是用同一個正在更新的網路算出來的，所以目標每一步都在動——你在追一個會移動的球門。下面兩個穩定器正好分別解決這兩個問題。

DQN 损失同时承载两项修复：目标网络 θ⁻ 与回放缓冲区 D 就嵌在平方 TD 误差之中。

經驗回放與回放緩衝區

經驗回放（experience replay）會把每一筆轉移 (s, a, r, s′, done) 存進一個大型的回放緩衝區（replay buffer）（通常約一百萬筆），再從中抽取隨機小批次來訓練。隨機抽樣打碎了時間上的相關性，而且每筆經驗都能被重複使用很多次——這在樣本效率上是一大勝利。

目標網路

為了不再追移動的球門，DQN 保留一份網路的凍結副本——目標網路（target network）——並用它來計算 y。每隔 C 步（例如 10,000 步）就把線上網路的權重複製到目標網路。在兩次複製之間，目標是靜止的，於是這段期間回歸問題保持良好定義，學習也不再震盪。

回放對付的是相關性；目標網路對付的是移動的目標。兩者合起來，把不穩定的三要素轉化成可以可靠訓練的東西。任一個單獨都不夠——把其中之一移除，Atari 的分數就崩潰。

獎勵裁剪與 Huber 損失

一套網路、57 款遊戲、分數尺度天差地遠（乒乓給 ±1，彈珠台給上千分）。獎勵裁剪（reward clipping）把每個獎勵壓到 {−1, 0, +1}，這樣單一學習率就能到處通用。代價是：代理再也分不出小勝和大勝——這是已知的限制，不是免費的午餐。

至於損失本身，DQN 採用 Huber 損失（Huber loss）而非單純的平方誤差。對小的 TD 誤差，它的行為像均方誤差（MSE）；對大的誤差則切換成絕對（線性）誤差，這樣少數離群的轉移就無法產生破壞訓練的巨大梯度。

作用于 TD 误差 e 的 Huber 损失：小误差时为二次函数，超过 δ 后变为线性——对裁剪后仍存在的大误差更稳健。

把它組合起來

下面是完整迴圈的虛擬碼。注意前處理（灰階化 + 影格堆疊）、緩衝區、凍結目標、裁剪與 Huber 損失，是如何整齊地嵌進同一個訓練步驟。

buffer = ReplayBuffer(capacity=1_000_000)
Q_target = copy(Q)

for step in range(total_steps):
    a = epsilon_greedy(Q(s))                 # act
    s2, r, done = env.step(a)                # interact
    buffer.add(s, a, clip(r, -1, 1), s2, done)
    s = env.reset() if done else s2

    batch = buffer.sample(32)               # learn from the past
    y = r + gamma * max_a2 Q_target(s2, a2)  # frozen target net
    y = r if done else y                     # no bootstrap past terminal
    loss = huber(Q(s, a) - y)
    Q.update(loss)

    if step % C == 0:                        # periodic sync
        Q_target = copy(Q)