轮式移动

轮式移动是机器人最常见的行走方式：圆圆的轮子贴着地面转动，这一转，就悄无声息地把整台机器带着向前、向后或绕着弯走。想想超市的购物车、轮椅，或者在厨房地板上滑行的扫地机器人——不用抬腿，不用迈步，只是平顺、连续地滚过去。由于转动中的轮子始终只在一个不断移动的点上接触地面，而且从不需要被抬起再放下，滚动便成了把一个身体从这里挪到那里最从容、最可靠的方式之一。

工程师之所以最先想到轮子，最大的原因是效率。一条腿在每一步都得抬起、落下，还要接住身体的重量，既耗能又有摔倒的风险；而轮子只是一直滚，于是电机几乎所有的力气都直接变成了向前的运动，而不是浪费在把机器人一上一下地抬起放下上。轮子在机械上也很简单——常常只是一个电机加一根轴——因此便宜、结实、好控制，还能让机器人稳稳地驮着重物而不翻倒。正因如此，仓库机器人、配送小车和自动驾驶汽车，几乎都是滚着走，而不是迈步走。

代价在于：轮子偏爱平坦、坚实、连续的地面，一旦世界变得崎岖，它立刻力不从心。一道路缘、一段楼梯、一片厚沙、一堆乱石，或者一道比轮子还宽的缝隙，都可能让轮式机器人当场动弹不得，因为轮子无法像腿那样抬起去跨过障碍。所以轮式移动是一桩交易：你放弃了在破碎地形上攀爬翻越的本事，换来的是在平滑路面上的速度、简洁与效率——而这种平滑路面，恰恰填满了人类建造的大多数空间。