系統辨識（system identification）

系統辨識指的是量測真實系統，以推斷出它真正的參數——質量、摩擦、馬達常數、延遲——好讓你的模擬器更貼近真實。它從「模擬器這一端」進攻現實差距，而不是從策略那一端。

你在真實硬體上做實驗，記錄狀態與動作，再去擬合出最能重現所觀察行為的模擬器參數，通常是藉由最小化預測誤差來達成。在 RL 裡，這可以一開始就做一次，也可以線上進行——在機器人運作時持續重新估計動力學，並讓策略適應這個更精細的模型。它和領域隨機化相輔相成：能辨識的就辨識，辨識不了的就隨機化。