发布–订阅模式

发布–订阅模式，常被简称为 pub/sub，是一种简单而强大的方式，让程序之间能共享信息，而无需彼此直接“接线”相连。它不是让一个程序按名字去调用另一个程序，而是：某份数据的生产者只管把它发到一个有名字的频道上，这个频道叫做“主题”，而任何关心这个主题的程序都会悄悄地“在一旁听着”，并收到一份副本。生产者就是发布者；每个收听者就是订阅者。其妙处在于，双方都不需要知道对方是谁、有多少个，甚至不需要知道究竟有没有人在听。

一个很贴切的日常比喻是杂志。出版社印出一期，以某个刊名寄送出去——比如一本关于园艺的周刊。凡是订了这个刊名的订户，每一期都会被送到家里；杂志社从不需要掌握每位读者每天身在何处，读者也从不打电话到编辑部去要内容。新读者可以订阅、老读者可以退订，谁都不会打扰到别人。在机器人里，一个摄像头节点可能把图像发布到某个主题上，而人脸检测程序、录像程序和显示程序都订阅同一个主题，各自拿到每一帧——而且你日后还能加上第四个收听者，完全不必去动摄像头的代码。

正是这种“松耦合”——程序之间靠主题相连，而非被彼此绑死——使得 pub/sub 成为像 ROS 这样的机器人软件的骨干。它让机器人的众多部件能各自独立地开发、启动、停止和替换，也让人很容易接进某条数据流，仅仅为了观察或调试，而不会扰动整个流动。