本体感知与外部感知

机器人通过两种截然不同的感知来了解世界，这两个名字听起来比背后的道理要花哨。本体感知是机器人感觉自己的身体——关节弯到哪里、轮子转得多快、电池还剩多少。外部感知是机器人感觉身体之外的一切——前方的墙、走过的人、房间有多亮。最简单的记法是：本体感知朝里看，外部感知朝外看。

你自己也同时拥有这两种感觉。闭上眼睛，用指尖去碰鼻子——你照样能做到，因为不用看，身体也知道自己的手臂在哪里。这种对自身姿态的内在感觉，就是本体感觉。现在睁开眼，在桌子另一头认出一个杯子——这就是外部感觉，去感知外面的世界。机器人的关节角度传感器和轮子计数器就是它的内在感觉；它的摄像头、麦克风和测距扫描仪则是它向外的感觉。

机器人两者都需要，因为它们各自能补上对方的盲区。内在感知快、便宜、可靠，但它没法告诉机器人地面结了冰，或者有人挪动了家具。外部感知能揭示不断变化的世界，但它噪声更大，也容易被强光、雾气或阴影骗到。好的机器人会把两者融合起来：内在感觉让身体协调一致，外部感觉则让机器人清楚自己究竟在哪里、周围有些什么。