創新項（量測殘差）

創新項是實際量測與濾波器由其預測狀態所期望之量測之間的差：e_t = y_t − C x_pred。它是觀測所帶來、超出模型既有預期之外的新資訊，而校正步驟僅按其比例移動估計。濾波器在每一步所學到的一切，都透過創新項進入。

創新序列也是檢驗濾波器是否設定良好的標準工具。對正確的線性高斯模型，創新項為零均值、白色（時間上不相關），且具已知共變異數 C P_pred C^T + Q。創新項出現自相關或漂移，即暗示動力學矩陣有誤、雜訊共變異數調校不當，或神經活動非平穩。在 BCI 中這是一項實用的健康檢查：持續有偏的創新項常先於使用者回報「對抗感」的解碼器出現，並可作為重新校準的觸發訊號。