方塊圖（block diagram）

方塊圖是用訊號語言畫出的控制系統接線圖：每個方塊是把訊號做某種轉換的東西（控制器、馬達、感測器），每條箭頭是流動的訊號，而帶減號的圓圈就是你把迴授減掉以形成誤差的地方。它是工程師描述「動態」的電路圖——畫的不是電阻與導線，而是轉移函數與訊號路徑。一眼就看出什麼作用在什麼上、以及迴路在哪裡閉合。

方塊圖不只是圖，它遵守代數。兩個方塊串聯時轉移函數相乘；一個前向增益為 G、迴授為 H 的迴授迴路會塌縮成那條著名公式 G /（1 + GH）。運用這些化簡規則，你能把一張龐雜的圖壓成一個輸入對輸出的轉移函數，再分析它的極點與穩定性。這正是任何人動手寫控制程式之前都先畫方塊圖的原因：它讓迴路的結構——量了什麼、命令了什麼、干擾從哪進來——變得可見且可操作。