視差圖

視差圖（disparity map）是一張影像，其中每個像素的值不是顏色而是一個數字：該像素的場景點在校正後左右立體視角之間橫向位移了多少。以灰階或熱度圖顯示時，它看起來像一張深度圖——近的表面發亮（視差大）、遠的表面變暗（視差小）——因為依立體方程式，視差與深度成反比。它是立體視覺的核心中間產物：把視差圖算好，度量深度就能用每像素一次簡單除法得到。

具體來說，若左影像第 u 行的像素匹配到右影像第 u 減 d 行的像素（校正後兩者的列相同），那麼 d 就是該像素的視差。由於深度 Z = f·B/d，這個關係是非線性的：視差上等步長並不對應深度上的等步長。視差解析度在近處豐富（視差變化一個像素只是很小的深度變化），在遠處粗糙（視差一個像素可能橫跨許多公尺），這正是立體視覺近處精確、遠處愈來愈不確定的原因。次像素視差估計——在匹配成本的最小值附近擬合一條拋物線——是緩和這種量化誤差的標準做法。

產生一張乾淨的視差圖才是真正的工程挑戰。區塊匹配快但雜訊大；半全域匹配（SGM）至今仍是強而被廣泛部署的經典方法，會施加分段平滑；學習式網路如今則主宰準確度排行榜。無論用哪種方法，某些區域天生困難，通常會被標記為無效：遮蔽（只有一台相機看得到，因此無物可匹配）、無紋理或重複的表面（許多同樣好的匹配），以及鏡面反光（外觀在不同視角間改變）。好的流程會在視差之外輸出一張信心或有效性遮罩，並施加左右一致性檢查——無論由左算到右或由右算到左，視差都應一致——以偵測並丟棄不可靠的像素。