靈巧操作（dexterous manipulation）

靈巧操作是要控制一隻多指機器手，去抓取、重新定向並細膩地處理物件——就是人類在指間轉一支筆時視為理所當然的那種流暢的手中控制。它被廣泛認為是最難的連續控制問題之一，因為機器手有很多自由度，而任務的關鍵繫於指尖與物件之間細緻又不斷變動的接觸。

難度迅速疊高。動作空間維度極高（一隻靈巧手可有二十多個受控關節）；接觸動力學僵硬又不連續，所以指尖不是抓住就是滑掉、中間幾乎沒有過渡；而獎勵稀疏——只有物件到達目標姿態時才算真正成功，過程中幾乎沒有提供資訊的訊號。小誤差會連鎖放大，物件掉落，智能體只能從頻繁失敗中罕見的成功裡學習。

當「在模擬中大規模、配合大量領域隨機化所訓練的策略」轉移到真實機器手、解開魔術方塊並重新定向方塊時，它成了一座里程碑。那些成果展現了模擬到真實最雄心的一面，同時也暴露其代價——龐大的算力與謹慎的隨機化——而靈巧操作仍是一個活躍前沿，模擬上的能耐與真實世界的可靠度仍有落差。