航位推算

航位推算，是从一个你确知的地方出发，把此后所做的每一步移动都累加起来，从而推断自己此刻在哪里。你取定已知的起点，然后追踪自己朝着哪个方向、走了多远，并把这笔账一路往前记：「我从码头出发，以这个速度向北走了十分钟，然后转向东又走了五分钟。」单凭这些片段，你就能在海图上标出自己当前的位置，全程不必看见任何地标，也不必向外界求助。水手们用它跨越大洋长达数百年，远在卫星出现之前，就靠罗盘航向和估计的航速来推定船的位置。

整套方法都依赖于一个脆弱的事实：你从来不去测量自己实际在哪，只去测量自己相对上一次猜测发生了怎样的变化。于是你航向或距离上的每一个误差，都会被永久地烙进估计里，再被带进它之后的所有步骤。罗盘读数差了那么一丝、航速略微高估了一点、有一股没算进去的洋流——这些都不会自行得到纠正，而由于每一个新位置都搭建在上一个之上，这些小错误会不断累积。你走得越久，估计就越偏离真相，就像一句悄悄话，每被转述一次就走样多一点。

尽管有这个缺陷，航位推算却无处不在，因为它有着了不起的自给自足：它完全不需要任何外部信号，只需对自己的航向和运动有所知觉。它是你手机在隧道里 GPS 中断时所用的后备手段，是看不见天空的潜艇的主心骨，也是机器人里程计背后的原理。对付它漂移的标准做法，是定期猛地校准回某个已知的真相——一个认得出来的地标、一次新的 GPS 锁定、一回观星定位——这会把累积的误差一笔勾销，让航位推算从坚实的地基上重新开始。