共適應

共適應是一種刻意的設計策略：允許解碼器與使用者雙方同時學習，有別於使用者須獨力精通的固定解碼器。其理由是：由有限或雜訊校準資料所建的初始解碼器必然不完美，讓它從閉迴路經驗中改進——同時使用者也精修驅動它的神經命令——可比任一學習者單獨學習更快達到良好表現。早期的共適應協定，是把緩慢更新的解碼器與不受限的使用者學習搭配起來。

此策略並非沒有代價。由於它體現了雙學習者問題，未經管理的共適應有失穩風險，也可能使使用者無法鞏固技能。一再出現的經驗發現是：一旦使用者投入，穩定的解碼器有助於形成一致且可重現的神經映射，並帶來更好的長期控制；因此許多流程只在初始階段共適應，隨後便凍結解碼器。故共適應最好不要理解為永久的持續互學，而應視為一個排程問題：雙方各該學多少、學多快、學多久。