料箱拣取

料箱拣取，指的是把手伸进一只装满随意倒入物体的箱子或托盘里——东西全都乱七八糟、彼此叠压、朝向各异——然后干净利落地取出其中一件。想象工厂里的一只零件箱，几百颗一模一样的螺栓堆成乱糟糟的一团。人做这件事根本不用动脑：瞥一眼，看到一颗够得着的螺栓，抓起来，提出来。可对机器人来说，这其中的每一步都很难，因为没有一样东西在它预想的位置上，而下一个要抓的物件往往还埋在别的东西底下。

料箱拣取之所以比从整齐的传送带上取物难得多，关键就在那一团乱，我们称之为“杂乱”。机器人首先得用摄像头或深度传感器往箱子里看，从这堆东西中判断出一个个物体各自在哪、各自朝哪个方向转着——也就是它的位姿。接着它得挑出一件真正抓得起来的物体（不是被旁边的东西压死的那种），规划一个既不会撞到箱壁、又不会把整堆碰塌的抓法，伸进去，把它取出来。每抓一次，那堆东西就会塌动一下，所以机器人必须每一次都重新观察、从头来过。

料箱拣取是机器人学经典的“试金石”之一，因为它把“看见、规划、抓取”三件事，糅进了一个杂乱、且时刻在变的场景里。凡是货物散装堆放的地方都会用到它：工厂给机器上料、仓库分拣订单、回收线分类废料。可靠的料箱拣取已经被追逐了几十年，如今的系统大量依靠摄像头加上学习得来的模型，来应对那永无止境、千变万化的料堆。