欠阻尼運動（underdamped motion）

這是受擾系統最熟悉的行為方式：它來回擺動，但每一次擺幅都比上一次小一點，直到淡去靜止。撥動後漸鳴的吉他弦、跳水後彈動的跳板、過坑後安定的汽車——全都是欠阻尼。阻尼是真實存在的，但溫和，所以系統仍會振盪，只是每個週期損失一點振幅。

欠阻尼意味著阻尼弱到 c^2 < 4 m k（等價於阻尼比 zeta < 1）。此時特徵方程有共軛複數根，解是一個衰減包絡乘上餘弦：x(t) = A e^(-(c/2m) t) cos(omega_d t - phi)。其中 e^(-(c/2m) t) 是縮小的包絡——一條向下緊貼各波峰的曲線——而 omega_d = omega_0 sqrt(1 - zeta^2) 是阻尼頻率，比無阻尼的 omega_0 略慢，因為阻力把運動稍微拖住了。

欠阻尼正是我們通常所說的「振動」，而且往往正是你想要的：音叉應該鳴響，鐘應該持續。但在過衝危險的場合它也是你必須避免的——一部停止前還振盪的電梯，或一根擺過讀數的量測指針。比自然頻率慢的 omega_d 是一個微妙但真實的效應：有阻尼的擺鐘比無摩擦的理想略走得慢。