本體感知與外部感知

機器人透過兩種截然不同的感知來了解世界，這兩個名字聽起來比背後的道理要花俏。本體感知是機器人感覺自己的身體——關節彎到哪裡、輪子轉得多快、電池還剩多少。外部感知是機器人感覺身體之外的一切——前方的牆、走過的人、房間有多亮。最簡單的記法是：本體感知朝裡看，外部感知朝外看。

你自己也同時擁有這兩種感覺。閉上眼睛，用指尖去碰鼻子——你照樣能做到，因為不用看，身體也知道自己的手臂在哪裡。這種對自身姿態的內在感覺，就是本體感覺。現在睜開眼，在桌子另一頭認出一個杯子——這就是外部感覺，去感知外面的世界。機器人的關節角度感測器和輪子計數器就是它的內在感覺；它的攝影機、麥克風和測距掃描儀則是它向外的感覺。

機器人兩者都需要，因為它們各自能補上對方的盲區。內在感知快、便宜、可靠，但它沒法告訴機器人地面結了冰，或者有人挪動了家具。外部感知能揭示不斷變化的世界，但它雜訊更大，也容易被強光、霧氣或陰影騙到。好的機器人會把兩者融合起來：內在感覺讓身體協調一致，外部感覺則讓機器人清楚自己究竟在哪裡、周圍有些什麼。