預抓取與接近

預抓取與接近，是機器人的手在真正碰到物體之前那段小心翼翼的「助跑」——在這段動作裡，它把手指對正、張開到合適的寬度，並沿著選定的路徑滑入。看看你自己怎麼端起一隻咖啡杯：你不會一巴掌直拍上去，而是先把手指張開，把手繞過去、從敞開的那一側靠近把手，並在臨近時放慢。機器人也做同樣的事，分成兩個有名字的部分。預抓取是一個「路徑點」姿態，停在物體正前方一小段距離處，此時夾爪已經擺好朝向、預先張開。接近則是從那個路徑點最後滑向接觸的一段、通常是直線的運動。

把動作這樣拆開，解決了一個實實在在的難題：機器人想讓手指最終落到的那個位置，往往恰恰被它要去拿的物體占著，再加上桌面、料箱壁或旁邊的其他物件，擠成一團。先飛到一個空曠的預抓取姿態，然後才沿著一條乾淨、無碰撞的直線接近（常常是順著夾爪閉合軸筆直伸入，或順著吸盤法線方向貼入），機器人就能避免把目標撥飛、避免蹭到箱壁，也避免「最終姿態很好、但到達它的路徑根本走不通」。接近方向還決定了手指會落在哪些表面上，所以一個考慮周全的預抓取，已經完成了「穩穩抓住」這件事的一半。

實際操作中，一個抓取方案並不只是單獨一個目標姿態，而是一道簡短的「配方」——預抓取姿態、接近的方向向量與距離，然後閉合——運動規劃器會被要求先到達預抓取、再執行接近。如果筆直伸入的接近被擋住，或預抓取姿態夠不著，系統就會否決這個抓取、改試另一個候選方案。正因如此，這兩個步驟幾乎被寫進了每一條取放與料箱揀選的流水線裡。