即時作業系統

即時作業系統最重要的承諾不是速度而是時序：它保證某些任務每一次都在嚴格的期限前完成。想想航管員，或汽車的防鎖死煞車系統——若在錯誤的時刻哪怕只遲到一點點，平均很快也毫無用處。一般的桌面作業系統追求平均上感覺靈敏；即時作業系統則被打造成：即使在最壞情況下，關鍵的回應也可被證明在有界且可預測的時間內發生。

其決定性的特性是決定性（determinism）：從一個事件（比方說一次感測器讀數）到系統回應的時間是有界且已知的，而不只是「通常很短」。為達此目的，即時作業系統把分派延遲（dispatch latency）保持得既小又可預測，採用以優先權為基礎的可搶佔排程，使高優先權任務能立刻把低優先權的擠到一旁，並對優先權反轉特別小心（它常用優先權繼承，讓持有所需鎖的低優先權任務被暫時提升）。即時排程理論——速率單調排程與最早期限優先——讓工程師能事先證明：在給定任務週期與最壞情況執行時間下，每個期限都能滿足。人們區分硬即時（錯過期限即失敗，如心律調節器或飛航控制）與軟即時（偶爾錯過只是品質下降，如影片播放）。

誠實的重點是：即時不代表快——它代表準時且可預測。事實上，即時作業系統常為了可預測性而放棄原始的平均產出率：那些讓通用作業系統平均很快的功能（深層快取、複雜排程器、無界佇列）會使最壞情況的時序變得不可預測，所以即時作業系統刻意把事情保持得更簡單、更可分析。一台非常快的桌上型電腦並不是即時系統，因為它無法保證某個回應永遠不會遲到。