最佳回饋控制（OFC）

最佳回饋控制是一種生物運動控制理論，將神經系統建模為：計算一個使任務誤差與費力之組合成本最小化的控制策略，並使用連續的狀態回饋，而非預先規劃好的軌跡。其標誌性預測是「最小介入原則」：控制器只修正對任務要緊的偏差，而讓與任務無關的變異不受修正，這解釋了自然動作中所見具結構的逐試變異。在雜訊與延遲下，OFC 也維持一個以回饋驅動的狀態內部估計（觀測器）。

OFC 以三種方式進入 BCI。作為描述性模型，它捕捉使用者在回饋下實際如何控制游標或義肢，包括他們願意修正哪些誤差。作為設計原則，解碼器與輔助控制器可被建構為假設、或配合一個以最佳方式控制的使用者。作為分析工具，它把閉迴路架構成控制器加受控體，使使用者變異與修正頻寬變得可詮釋，而非只是干擾。但書是：擬合一個 OFC 需要先確定一個成本函數與雜訊模型，而這些鮮少為已知，因此 OFC 的說明常在質性上富有洞見，量性上卻欠約束。