全域規劃器與區域規劃器

讓機器人從當前的位置走到它想去的地方，通常被拆成兩份工作，交給兩個規劃器。全域規劃器是負責大局的「找路人」：給它一張整片區域的地圖，它會在機器人還沒動之前，就算出一條從起點到目標的完整路徑——這就相當於打開地圖應用，看到那條橫穿全城、被整條標亮的路線。區域規劃器則是分分秒秒掌方向盤的「司機」：機器人真正沿著那條路線滾動前進時，它盯著正前方那一小片世界，一秒一秒地操控轉向，既照著計畫走，又閃避一路上隨時冒出來的東西。兩者像一個團隊那樣配合——一個決定整體方向，另一個處理眼前的轉向。

之所以這樣拆分，是因為這兩份工作的「形狀」不同。全域規劃器可以慢慢地、寬廣地去想：它顧及整張地圖，所以不會把機器人送進一條最後是死胡同的走廊——但它通常是依據一張早先畫好的地圖來規劃的，無法知道剛才有人在過道裡放下的一個箱子。區域規劃器恰恰相反——它只往前想幾秒鐘、幾米遠，卻能對即時的感測器讀數飛快地做出反應，繞開一個突然走進路徑的人，或一把地圖上沒有的椅子。粗略而有遠見，對上反應靈敏而目光短淺：這樣的分工正是關鍵所在。

有一個好懂的比方，就是一次公路旅行。全域規劃器是你出發前選好的路線——那一串帶你橫穿全國的高速公路。區域規劃器則是握著方向盤的你：保持在車道內、為前車剎車、輕輕繞過路面的坑洞，同時心裡始終裝著那條大路線。如果某條路意外封閉了，區域規劃器單憑自己是沒法解決的；它會把情況回饋回去，由全域規劃器重新規劃出一條繞開堵點的新路線。