航位推算

航位推算，是從一個你確知的地方出發，把此後所做的每一步移動都累加起來，從而推斷自己此刻在哪裡。你取定已知的起點，然後追蹤自己朝著哪個方向、走了多遠，並把這筆帳一路往前記：「我從碼頭出發，以這個速度向北走了十分鐘，然後轉向東又走了五分鐘。」單憑這些片段，你就能在海圖上標出自己當前的位置，全程不必看見任何地標，也不必向外界求助。水手們用它跨越大洋長達數百年，遠在衛星出現之前，就靠羅盤航向和估計的航速來推定船的位置。

整套方法都依賴於一個脆弱的事實：你從來不去測量自己實際在哪，只去測量自己相對上一次猜測發生了怎樣的變化。於是你航向或距離上的每一個誤差，都會被永久地烙進估計裡，再被帶進它之後的所有步驟。羅盤讀數差了那麼一絲、航速略微高估了一點、有一股沒算進去的洋流——這些都不會自行得到糾正，而由於每一個新位置都搭建在上一個之上，這些小錯誤會不斷累積。你走得越久，估計就越偏離真相，就像一句悄悄話，每被轉述一次就走樣多一點。

儘管有這個缺陷，航位推算卻無處不在，因為它有著了不起的自給自足：它完全不需要任何外部訊號，只需對自己的航向和運動有所知覺。它是你手機在隧道裡 GPS 中斷時所用的後備手段，是看不見天空的潛艇的主心骨，也是機器人里程計背後的原理。對付它漂移的標準做法，是定期猛地校準回某個已知的真相——一個認得出來的地標、一次新的 GPS 鎖定、一回觀星定位——這會把累積的誤差一筆勾銷，讓航位推算從堅實的地基上重新開始。