相機內參

相機內參是相機自身的內部設定——一切把相機內部的光線轉換成感光元件上某個像素的因素，與相機在世界中的位置無關。想像兩台相機從同一位置拍同一場景：若其中一台鏡頭較長或感光元件不同，照片就會不同，而內參正是這個差異。它回答的是：給定一束進入鏡頭的光的方向，它會點亮哪一個像素？

它們被打包成 3x3 的上三角內參矩陣 K = [ [fx, s, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]]。其中 fx 與 fy 是以像素表示、沿水平與垂直軸的焦距（若像素非正方形則兩者不同）；cx 與 cy 是主點（principal point），即光軸穿過影像的那個像素，通常靠近影像中心；s 是傾斜（skew），用來描述非垂直的像素軸，在現代感光元件中幾乎永遠為零。K 把一個正規化的相機座標點對映到像素座標：取相機座標系中的一個三維點，除以深度得到正規化影像點，再乘上 K 就落到某個像素上。

內參是你透過標定相機（例如用棋盤格與張正友的方法）所還原出來的東西，對給定的相機與鏡頭、給定的變焦與對焦而言，它是固定的。它位於完整投影鏈 x = K[R|t]X 的最左側，與描述位姿的外參 [R|t] 乾淨地分開。這個分離至關重要：立體視覺、SLAM、擴增實境，以及 NeRF 這類神經重建方法，全都假設內參已知或被聯合估計，因為沒有內參，你就無法把像素轉回光線。