加速度計

加速度計是一種感測器，用來測量某物體沿直線被推或被拉的強度——物理學上稱之為加速度。一個好用的想像方法是：設想一個盒子裡有一個掛在彈簧上的小重物。當盒子猛地向前一衝，重物因為跟不上而落在後面，拉扯彈簧；感測器測量這股拉力，報告盒子被加速的方向和強弱。加速、煞車，或者被撞一下，加速度計都能感覺到。

這裡有一個巧妙之處：對這種感測器來說，重力感覺起來和加速度一模一樣。哪怕一個完全靜止的加速度計，也會讀到一個穩定的、向上的、大小為一個g的推力，因為地面在不停地把它向上托住、對抗重力。這一點出奇地有用——透過感知「下方」指向哪裡，機器人就能推算出自己傾斜了多少。你的手機正是這樣知道在你側過它時要旋轉螢幕的，機器人也正是這樣在翻倒之前就察覺到自己在傾斜的。

現代加速度計是MEMS晶片，即微機電系統，意思是彈簧和重物都被刻蝕在矽片裡，小到要用顯微鏡才看得見，卻只要幾分錢、能放在指尖上。這般微小的代價是雜訊：讀數會抖動，而且它分不清等速巡航和靜止不動，因為等速運動意味著沒有額外的推力。所以機器人主要用加速度計來感知傾斜和突如其來的顛簸，並搭配其他感測器來填補空缺。